1950年，德國工程師Gough針對串聯機械手剛度差、承載能力弱、有誤差累集等缺點，提出一種6自由度的新型并聯機構機器人，也就是我們所說的六自由度平臺(Gough-Stewart平臺)系統(tǒng)，其基本結構見圖。 

     目前，六自由度平臺系統(tǒng)一般用于兩方面的用途：           

并聯機床：傳統(tǒng)的數控機床各自由度是串接相連，懸臂結構，且傳動鏈長，積累誤差大而精度低，成本昂貴。相反，并聯式加工中心結構相對簡單，傳動鏈極短，剛度大，質量輕，切削效率高而成本低。最關鍵的是，并聯機床能夠很容易實現“6軸聯動”，因而能加工更復雜的三維曲面。下右圖是哈工大研制的并聯機床并聯機床產品。 

哈工大研制的并聯機床 

俄國的并聯加工中心             

運行模擬器：由于六自由度平臺以其承載能力大、加速性好等優(yōu)點，非常適合于作為各種運動模擬器的運動單元?？梢杂昧杂啥绕脚_進行飛行模擬，艦船運動模擬，道路路譜的復現，宇宙飛船空間對接的模擬等。

左圖是國內廠家生產的一種模擬艦船的六自由度平臺。